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ドリルなどに代表される切削用工具の刃先の動作を座標値によって定義し、その情報をもとに工作機械に内蔵されたサーボモータが動くことによって工具や被加工物が動作し、加工が行われる。

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歯車はベルトと異なりすべりが無いので、タイミング機構には不可欠である。軸と一体のものや軸受けを仕込んだもの、キー溝やスプラインを設けたものがある。

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。


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